Fortalezas são construídas no Japão desde tempos antigos. A necessidade específica de castelos surgiu no século XV, após o enfraquecimento da autoridade do governo central e o país ter entrado na era caótica dos estados guerreiros (sengoku jidai). Durante essa era, o Japão consistia em dezenas de pequenos estados independentes que lutavam entre si e construíam pequenos castelos no topo de montanhas para fins de defesa.
Quando Oda Nobunaga restabeleceu uma autoridade central sobre o Japão na segunda metade do século XVI, e seu sucessor Toyotomi Hideyoshi completou a reunificação do país, muitos castelos maiores foram construídos em todo o território. Diferentemente dos castelos anteriores, eles foram erguidos nas planícies ou em pequenas colinas nas planícies, onde serviam como sede administrativa e militar da região e símbolo de autoridade. Tornaram-se os centros das "cidades-castelo".
Após o fim da era feudal (1868), muitos castelos foram destruídos como relíquias indesejadas do passado ou foram perdidos na Segunda Guerra Mundial. Apenas uma dúzia de "castelos originais", ou seja, castelos com uma torre principal que data da era feudal (antes de 1868), sobrevivem hoje. Além disso, várias dezenas de castelos foram reconstruídos nas últimas décadas – principalmente usando concreto em vez de materiais de construção tradicionais.
O castelo típico consistia em múltiplos anéis de defesa, com o chamado honmaru ("círculo principal") no centro, seguido pelo ninomaru ("segundo círculo") e possivelmente alguns círculos adicionais de defesa. A torre do castelo ficava no honmaru, enquanto os senhores geralmente viviam em um palácio mais confortável no honmaru ou ninomaru.