Fin dall'antichità in Giappone sono state costruite fortezze. La necessità di castelli sorse nel XV secolo, quando l'autorità del governo centrale si indebolì e il Giappone cadde nel caotico periodo degli stati belligeranti (sengoku jidai). In quell'epoca, il Giappone era composto da dozzine di piccoli stati indipendenti che si combattevano e costruivano piccoli castelli sulle cime delle montagne a scopo difensivo.
Quando Oda Nobunaga ristabilì un'autorità centrale nel Giappone della seconda metà del XVI secolo, e il suo successore Toyotomi Hideyoshi completò la riunificazione del paese, furono costruiti molti castelli più grandi in tutto il Giappone. A differenza dei castelli precedenti, furono edificati in pianura o su piccole colline, dove fungevano da quartier generale amministrativo e militare della regione e da simbolo di autorità. Divennero i centri delle "città castello".
Dopo la fine dell'era feudale (1868), molti castelli furono distrutti in quanto sgraditi retaggi del passato o andarono perduti durante la Seconda Guerra Mondiale. Oggi sopravvivono solo una dozzina di "castelli originali", cioè castelli con un mastio principale risalente all'era feudale (prima del 1868). Inoltre, diverse dozzine di castelli sono stati ricostruiti negli ultimi decenni, per lo più utilizzando cemento anziché materiali tradizionali.
Il castello tipico era composto da più anelli difensivi, con il cosiddetto honmaru ("cerchio principale") al centro, seguito dal ninomaru ("secondo cerchio") e talvolta da altri cerchi difensivi. La torre del castello sorgeva nell'honmaru, mentre i signori vivevano di solito in una più confortevole residenza palaziale nell'honmaru o nel ninomaru.